REXROTH控制器伺服控制系統中，將伺服驅動(dòng)器設為速度模式作為速度環(huán)控制器，將運動(dòng)控制卡作為位置環(huán)控制器，這是種*的控制方案，因為控制卡輸出的是經(jīng)D/A轉換后的電壓模擬量，轉換分辨率位數越多，速度精度越高，且可以避免位置模式下數字伺服驅動(dòng)器輸入脈沖頻率受限制的問(wèn)題，特別適合用于高速高精度場(chǎng)合。但如果受硬件條件限制，采用的伺服電機只有位置（脈沖）模式，而大多數的控制卡在步進(jìn)（脈沖）模式下不進(jìn)行自帶的PID及速度前饋的閉環(huán)控制，因而此控制方案無(wú)法實(shí)施。雖然位置模式下伺服電機可以進(jìn)行定位，但在運行過(guò)程中般都存在定的位置偏差無(wú)法消除。因此，提出了種基于數字PID控制器的伺服控制系統設計構想。在此控制系統中，位置命令的給出、位置誤差的計算以及位置環(huán)控制器數字PID算法，都是由計算機編寫(xiě)的程序來(lái)完成的。伺服驅動(dòng)器和電機組成了系統的速度環(huán)，運動(dòng)控制卡DMC的作用有兩個(gè)，是將數字PID程序算出的控制器輸出值，即速度環(huán)的給定值轉換為伺服驅動(dòng)器接受的脈沖頻率，二是通過(guò)驅動(dòng)器的分頻輸出得到伺服電機編碼器反饋信號，然后再將此電機實(shí)際位置的數值傳遞給計算機，可以說(shuō)DMC起到了類(lèi)似A/D和D/A轉換元件的功能。

　　PID的參數整定：

　　由于現場(chǎng)可能會(huì )存在不定的干擾，干擾脈沖會(huì )影響到驅動(dòng)器接受到的實(shí)際脈沖頻率，因此在設計PID控制器及調整參數時(shí)，必須要將此因素考慮進(jìn)去。在得到速度環(huán)的數學(xué)模型后，就能給出整個(gè)控制系統的框圖。假設對系統的要求為，在單位階躍參考輸入下，系統的超調量小于10％，調整時(shí)間小于0.5ｓ，穩態(tài)誤差為零。對單位階躍擾動(dòng)的響應，系統的穩態(tài)輸出為零，呈現迅速的衰減過(guò)程。